Projektiranje i implementacija sustava upravljanja robotskim manipulatorom za udaljeno ispitivanje zavara na reaktorskim posudama

In this paper a design and implementation of a remote control system of a manipulator for weld inspection of nuclear reactor vessels are described. Based on the client-server TCP/IP software architecture, the presented control system enables an operator to perform the entire inspection procedure remotely over a network, avoiding exposure to dangerous radiation normally present in nuclear reactor environments. The developed graphical user interface provides tools for planning weld scan trajectories, their verification on a robot and reactor vessel 3D model, and finally, execution of planned trajectories on a remote robot. In addition, the weld inspection process can be monitored in parallel on a virtual robot and reactor vessel model and by watching live video streams captured by two cameras mounted on the robot.U ovom radu opisan je postupak projektiranja i implementacije sustava za udaljeno upravljanje robotskim manipulatorom koji služi za ispitivanje zavara na posudama nuklearnih reaktora. Opisani sustav temelji se na komunikacijskoj arhitekturi tipa TCP/IP klijent-poslužitelj, te omogućuje provedbu cjelokupnog postupka ispitivanja na daljinu, bez potrebe izlaganja opasnoj radijaciji koja je uobičajeno prisutna u okruženju nuklearnog reaktora. Postupak ispitivanja provodi se korištenjem razvijene programske aplikacije, koja putem grafičkog korisničkog sučelja operateru nudi alate za planiranje potrebnih trajektorija, njihovu provjeru na virtualnom 3D modelu posude i manipulatora, te izvršavanje na udaljenom manipulatoru. Operateru je također omogućen uvid u trenutno zbivanje u posudi tijekom cijelog postupka ispitivanja, paralelnim praćenjem virtualne 3D scene, te video slika s dvije specijalne kamere ugrađene na manipulatoru

Razvoj sustava za ispitivanje, metodama bez razaranja, reaktorske kape nuklearnih WER elektrana

U ovom radu obrađen je pristup ispitivanju reaktorske kape WER elektrana metodama bez razaranja. Analizirane su prikladne metode ispitivanja, te je odabrana najpovoljnija. Sagledana le problematika cijelog ispitivanja. Postavljeni su osnovni kriteriji. Analitičkim odabirom, te iskustvenim podacima, odabrani su elementi i sačinjen je sustav ispitivanja. Sustav je testiran na modelu. Provjeravani su svi dijelovi sustava zasebno, a konačnom integracijom i sustav u cjelini. Rezultati testova pokazali su dovoljno dobro približenje očekivanim vrijednostima. Nakon laboratorijskih ispitivanja, učinjeno je ispitivanje na nuklearnoj elektrani. Kontrolom kvalitete reaktorske kape na nuklearnoj elektrani dobivena je zaokružena slika o stvarnim mogućnostima sačinjenog sustava. Sustav je, uglavnom, zadovoljio postavljeni zadatak